游戏服务器如何发送UDP消息给客户端？

这个问题是从自己测试一个c#的UDP聊天.exe开始的。当我把这个.exe运行于有公网IP的游戏服务器，通过本地pc运行另一个.exe向该服务器发送消息。远程桌面连接上，游戏服务器的.exe很快就收到了这条消息，并且显示了发来消息的本地pc的IP和端口。但是游戏服务器尝试输入该IP向本地PC发消息时，本地PC却收不到信息...后来去查了pc和游戏服务器防火墙入墙出墙规则没有问题，再遇到了几篇类似的UDP服务器发送不了消息给客户端的问题，重新了解到NAT的转发机制和端口映射的一些知识，在家里设置了路由器的端口映射，再次尝试还是失败了...对这个概念理解的很模糊